Robert Anson Heinlein lahir di Missouri dan menunjukkan minat besar terhadap pendidikan sejak muda. Ia lulus dari US Naval Academy sebagai salah satu terbaik dari ratusan cadet. Setelah itu, ia mengabdi di laut selama lima tahun sebelum harus pensiun karena penyakit paru-paru. Setelah pensiun, Heinlein mencoba berbagai pekerjaan, termasuk pertambangan perak, agen tanah, penulis pidato politik, dan pencoba politik yang gagal.

Sementara itu, ia menulis cerita pertamanya, "Lifeline", yang awalnya ia kirim sebagai kontes karya fiksi ilmiah dan dijual ke majalah Astounding Stories pada tahun 1939. Saat Perang Dunia II, ia bekerja sebagai insinyur riset untuk angkatan laut dan memulai karir menulis yang produktif, menciptakan 25 novel dan cerita pendek.

Heinlein menikahi dua kali, pertama dengan Leslyn McDonald dan kemudian dengan Virginia Gerstenfeld pada tahun 1948. Ia dikenal sebagai penulis yang sangat disiplin, menulis setiap hari selama setengah tahun, dan menjalani gaya hidup yang aktif selama masa produktifnya. Pada akhir hayatnya, kesehatan Heinlein menurun, tetapi setelah operasi besar di tahun 1982, ia kembali sehat dan menulis karya terakhirnya, "To Sail Beyond the Sunset", yang terbit tahun 1987.